Населенный пункт в этом месте возник в XVI веке еще при первых Строгановых. Первыми поселенцами стали высланные сюда бунтовщики.

История деревни отразилась в ее фольклоре:

«Название дано по речке — Койве. По-вогульски кой — светлая, ва — вода. При первых Строгановых еще образовалась. В России тогда крепостные мужики «бузотеры» были, ну вот их и высылали сюда по решению сельской общины. Большинство крестьяне из Пензы, с Орловщины, лет 200 назад тому. Кругом рудники примитивные были, часть крестьян в горе работала. Многие из них работали только зимой, а летом в страду сенокосили, жали,» — записано от В.Е. Волковского, 1904 г.р. (книга «Предания и легенды Урала» — Свердловск, 1991).

В XVIII веке близ деревни разрабатывалось много железных рудников. В начале XX века деревня почти обезлюдела. В 1908 году здесь был всего лишь один двор и жило 4 человек.

Оживление наступило в советское время, когда Усть-Койва превратилась в крупный леспромхозовский поселок. В 1990-х годах леспромхоз закрылся и деревня снова стала депрессивной. Новый расцвет деревни связан с развитием туризма. Летом здесь не протолкнуться от многочисленных туристов.